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为此,在第二章的基础上,第三章提出一种改进的拟方法,其基本思想是:如果***搜索方向已知,在起初始值已充分接近真实解的条件下,可以以一个指定的较小搜索步长逼近问题的***解。由于搜索步长通过随机方式指定,因此大大降低了计算复杂度,提高了算法的可执行性。另外,为了提高初始值的搜索效率,本文将类电磁算法首次应用于机械手运动学问题的求解,并且取得了非常理想的计算效果。虽然将串联机器人专用maxon电机逆运动学问题转化为一个多元函数优化问题进行计算,可得到较为精确的逆运动学解。但是,当机器人专用maxon电机结构复杂,其结构参数较难获取时,采用前述方法求解存在困难。由于网络具有较强的泛化能力和非线性映射能力,因此,利用网络方法求解机器人专用maxon电机逆运动学问题并不依赖于机器人专用maxon电机结构参数。
maxon motor（简称“maxon”）是一家全球范围内高精密电机和驱动系统的产品供应商。在500W以内的高精密电机和驱动系统中，maxon处于全球领先地位。该公司在全球范围内拥有2023名职工，并在瑞士、德国和匈牙利设有制造工厂，销售公司遍及全球40多个国家，2011年营业额达到340亿瑞士法郎。山东望舒国际贸易有限公司是maxon motor的中国区域承销商，为您提供原装maxon motor电机价格、货期、选型等业务支持。
本文回顾总结了全流动贯入仪的研究现状和离心模型试验的发展状况,概括介绍了全流动贯入仪和土工离心模型试验的基本原理,通过对比使用全流动贯入仪的室内和离心模型试验与其他强度测试方法对软土抗剪强度的测试结果,研究分析与国外全流动贯入仪的差异性、贯入速率和探头尺寸对贯入阻力的影响以及各种贯入仪阻力系数的取值范围。(1)应变式全流动贯入仪测试结果的离散性较大,有待进一步改进；Loadcell式贯入仪测试结果与国外贯入仪基本一致,可以替代国外全流动贯入仪使用。(2)对比各种不排水抗剪强度测试结果可知,全流动贯入仪具有较高的测试准确性和稳定性,并与微型贯入仪测得抗剪强度较为接近；直剪和三轴压缩试验的结果最小,圆锥贯入仪次之,十字板剪切强度***。
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详细的介绍ARM核心控制部分、ARM-FPGA信息管理和控制部分、maxon motor电机驱动部分的功能。本文最后提供了测试系统功能的方法并给出了部分测试结果。本设计采用先进的现场可编程门阵列(FPGA)器件以及ARM微处理器,实现电动多叶光栅的静态适形(Aperture)、静态调强(Step-and-shoot)、动态调强(Sliding-window)功能。中介绍了采用数字PID控制的方法来对叶片实施控制,实现了对叶片速度和位置的有效控制,达到了控制精度的要求。经测试表明,本项目研制的主从式结构电动多叶光栅实现了调强放疗要求的基本功能,并具有稳定性好,叶片控制精度高的特点,完全能够满足调强放射的要求。
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maxon主要产品：
1、maxon空芯杯绕组直流电机和带铁芯的盘式电机
2、maxon行星齿轮箱，正齿轮箱和特殊齿轮箱
3、maxon传感器(编码器，DC测速机，旋变)
4、maxon伺服放大器，运动控制器
5、maxon高科技CIM和MIM组件
6、maxon客户定制解决方案
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