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实验结果表明,机器人专用maxon电机从手控制系统具有响应快、精度高、稳定性好、鲁棒性强的特点,提高了机器人专用maxon电机从手的控制精度与性能。主被动混合驱动假腿结构设计与控制方法研究下肢假肢是为了弥补截肢者缺损,代偿其失去的功能而制造、装配的人工。与普通的下肢假肢相比,智能假肢具有智能性、安全性、舒适性等优点。阻尼式下肢假肢虽然能实现平地行走等动作,但无法提供主动力矩,与人体正常步态仍有较大差距;主动式假肢能提供主动力矩,但受体积、重量、能耗等因素制约。此外,我国目前智能下肢假肢较少,而国外商品价格昂贵,因此,本课题的任务是设计既能提供主动力矩,又具有阻尼式下肢假肢优点的主被动混合驱动假腿,包括结构设计以及控制方法研究。
maxon motor（简称“maxon”）是一家全球范围内高精密电机和驱动系统的产品供应商。在500W以内的高精密电机和驱动系统中，maxon处于全球领先地位。该公司在全球范围内拥有2023名职工，并在瑞士、德国和匈牙利设有制造工厂，销售公司遍及全球40多个国家，2011年营业额达到340亿瑞士法郎。山东望舒国际贸易有限公司是maxon motor的中国区域承销商，为您提供原装maxon motor电机价格、货期、选型等业务支持。
对绳驱机构的设计关键点，即进尺驱动卷筒提出三套设计方案。根据钻取采样负载预估试验结果，对三套进尺驱动方案进行详细结构设计，完成数据采集及控制系统的设计及搭建。为完成对本课题所设计的进尺驱动装置特性研究，设计并搭建了进尺驱动试验测试台，针对三套进尺驱动装置进行了大量的试验及分析。结合试验结果，依据柔韧体摩擦欧拉公式，辨识出钢丝绳与驱动卷筒的当量摩擦系数。分析进尺速率、进尺预紧力及钢丝绳缠绕圈数等进尺相关参数与进尺驱动力之间的关系。将实际测量变形量与理想假设条件对比，结合数据拟合结果，提出钢丝绳多圈缠绕时，进尺驱动力的修正计算公式，及满足实际情况的参考变形量系数，并验证了数学模型的正确性。对三套装置极限工作能力、工作力载稳定性及可重复性进行试验验证。
maxon motor电机为诸多领域提供了具有价格竞争力的创新解决方案，如工业自动化、安全技术、仪器仪表、通讯技术、日用消费等领域
该策略有以下优点：其一,笛卡尔空间的运动规划直接应用于机械臂关节空间的力控制,不需要进行复杂的逆运动学计算,同时可以避免姿态奇异问题的出现。其二,利用虚拟动力学模型进行控制的过程中,不需要考虑传统的动力学模型中的非线性项,如重力,摩擦等。它是利用力传感器实现在线反馈控制,减少协调控制对系统模型的依赖。第三,对当前国内外的机械臂控制系统软硬件设计进行调研,描述了当前国内外关于机械臂控制系统软硬件架构设计的基本方式,以及其存在的优缺点。在此基础之上,对项目自主研发的冗余自由度工业机械臂的软硬件系统进行设计。采用Can总线星型网络拓扑来连接机械臂的每个关节节点,搭建了Linux+RTAI实时运动控制系统,构建了一套完整的双臂机器人专用maxon电机运动控制实验平台。
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maxon主要产品：
1、maxon空芯杯绕组直流电机和带铁芯的盘式电机
2、maxon行星齿轮箱，正齿轮箱和特殊齿轮箱
3、maxon传感器(编码器，DC测速机，旋变)
4、maxon伺服放大器，运动控制器
5、maxon高科技CIM和MIM组件
6、maxon客户定制解决方案
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