maxonmotor409667-行星齿轮箱GP22HD选型-maxon
6.提出一类除冰机器人专用maxon电机小波网络的鲁棒控制方法。该方法利用小波网络的强非线习性能来逼近除冰机器人专用maxon电机系统的未知动力学部分，同时采用一个鲁棒控制器来补偿小波网络的逼近误差和外部干扰。该控制器能够有效降低模型不确定性和外部干扰的影响，减少了回归矩阵的计算，通过Lyapunov函数证明了控制系统的收敛性。仿真实验结果表明，该控制方法具有很强的抗干扰能力和很好的动态特性。中型足球机器人专用maxon电机踢球机构设计针对RoboCup中型组足球机器人专用maxon电机踢球机构的各种设计方案进行了分析。在不违反RoboCup中型组机器人专用maxon电机比赛规则的前提下,充分利用了机器人专用maxon电机前方仅有的空间,采用了压缩弹簧的翻板踢球机构,结构简单紧凑,符合实际需要。
maxon DC电机是质量优异的直流电机，采用高性能永磁体。 具有转矩特性良好、功率高、转速范围大和使用寿命长久等优点。
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运用Pro/E参数化建模技术和Pro/E机构仿真功能分别对该多点高速精密定位与姿态控制装置进行三维几何建模和可行性分析；根据初步设计的模型,对内部零部件进行分析与设计,最终确定加工件的实际尺寸和电气元件的具体型号。(2)采用多轴运动控制卡及多功能伺服驱动器,搭建PC+NC型上下位机式并行双CPU的控制系统；考虑风洞实验的方便性、安全性及可靠性,研究设计多点高速精密定位与姿态控制装置的电气控制系统；利用VB6.0和SPiiPlus ACSPL+,设计开发出系统控制软件。(3)运用自行编制的控制软件以及精度为1μm的电感测微仪对该装置的直线定位精度、回零精度、姿态控制精度以及线位移运动速度进行测试,测试结果表明,直线运动位移精度可达3.7μm,回零精度可达4.08μm,姿态控制精度可达1"",线位移运动速度最少可达10.786mm/s。
maxon电机用享有全球专利的空芯杯转子。 这项技术带给驱动器的优势是紧凑的结构、高性能和低惯性。 由于惯量较小，DC电机可达到很高的加速度。 模块化构建的A-max和RE-max系列提供多种选配可能，在提供卓越性能的同时保持合理的价格。
本文研究的主要内容如下:(1)设计实验方案,通过对测量不同步态情况下人体正常行走时膝踝关节角度,得到不同步态情况下人体膝踝关节角度曲线;通过分析对人体运动规律进行总结,同时对步态相位进行划分,为下肢假肢的设计与控制提供实验依据。(2)设计主被动混合驱动假腿结构。首先,分析下肢假肢的设计需求,提出下肢假肢的总体构型;对所提出的下肢假肢构型的关键参数进行分析计算;得出下肢假肢的总体结构。其次,对下肢假肢的运动学和动力学进行分析,为下肢假肢的设计提供理论依据。最后对下肢假肢的能耗进行理论分析。(3)提出主被动混合驱动假腿的控制方法。首先,对人体在不同行走条件下的步态相位进行划分,同时提出识别所划分相位的方法;其次,对人体在不同行走条件下的膝踝关节角度关系曲线进行拟合与简化;最后,根据所提出的步态相位划分方法以及膝踝耦合方法,基于所设计的主被动混合驱动下肢假肢结构,提出了基于人体步态相位及膝踝耦合关系的下肢假肢状态控制方法。
电子换向的maxon EC电机具有转矩特性良好、功率高、转速范围大和使用寿命长久等优点。 它调节性能出色，因此可实现精确定位。maxon EC-max电机属于成本优化的EC系列。 如果空间较为狭小，还可选择maxon盘式电机
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