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本文首先对国内外下肢外骨骼机器人专用maxon电机现状进行充分研究，结合发展方向对下肢外骨骼机器人专用maxon电机机械结构进行优化设计，避免外骨骼机械结构的干涉并且增加机器人专用maxon电机的柔性。在对外骨骼机器人专用maxon电机进行运动学以及动力学分析同时，结合正常人步态验证外骨骼机器人专用maxon电机结构的合理性。基于外骨骼运动学对外骨骼单关节控制策略进行深入研究，分析了弹性驱动器在伺服控制下的性能，提出了机器人专用maxon电机单关节两种控制策略，并在此基础上设计了外骨骼机器人专用maxon电机步态控制策略，除此之外，还分析了外骨骼的人机交互控制策略，为外骨骼的人机交互实验提供了基础。
maxon motor（简称“maxon”）是一家全球范围内高精密电机和驱动系统的产品供应商。在500W以内的高精密电机和驱动系统中，maxon处于全球领先地位。该公司在全球范围内拥有2023名职工，并在瑞士、德国和匈牙利设有制造工厂，销售公司遍及全球40多个国家，2011年营业额达到340亿瑞士法郎。山东望舒国际贸易有限公司是maxon motor的中国区域承销商，为您提供原装maxon motor电机价格、货期、选型等业务支持。
随着作业任务的重复执行不断提高轨迹跟踪精度。该方法对处理器的计算和存储资源消耗低，可以实现干扰为不重复，包含线性化残差的不确定机器人专用maxon电机动力学系统的鲁棒控制。仿真和实验表明该方法能够进一步提高轨迹跟踪精度。5.提出一类除冰机器人专用maxon电机不确定项RBF网络逼近自适应控制方法。除冰机器人专用maxon电机是一个非线性、强耦合复杂系统，控制难度较大。该方法采用计算力矩方法和网络补偿控制器相结合的控制方案，推导了网络权值自适应调整律，证明了系统的稳定性和误差的收敛性。补偿控制器的设计基于径向基网络，可以在线修正机器人专用maxon电机模型误差，具有较好的适应性。仿真实验结果表明该方法有较好的轨迹跟踪性能和鲁棒性能。
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电磁球阀的运用,使得高压油路具有优良的单向密封性能,基本消除了原先的内泄漏现象；浮力调节液压系统整体阀块的设计,改变了原先软管密布的现象,在降低压力损失的同时也减少了线路阻塞的可能性。尾舵的运用提高了转向的快速性。重心调节机构的稳定性得到了显著的提高,拉线位移传感器的运用,提供了滑翔机后期精确控制的可能性。丰富了搭载传感器的类型,增加了CTD、高度计、陀螺仪等设备的运用,为精确的导航方案提供了基础。柔性滑翔翼的设计让水下滑翔机在运动过程中具有更加良好的抗风浪倾倒能力。对以TMS320F28335作为主控芯片的运动机构控制系统进行了研究,提出能够满足传感器的接口要求与运动机构的控制要求的方案,设计了基于GPRS网络的无线通讯方案,组建无线通讯平台,并通过实验证明了方案的可行性。
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maxon主要产品：
1、maxon空芯杯绕组直流电机和带铁芯的盘式电机
2、maxon行星齿轮箱，正齿轮箱和特殊齿轮箱
3、maxon传感器(编码器，DC测速机，旋变)
4、maxon伺服放大器，运动控制器
5、maxon高科技CIM和MIM组件
6、maxon客户定制解决方案
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