瑞士maxon110312-行星齿轮箱 GP 10 K 电机-代理
本课题中进行了基于嵌入式Linux的运动控制系统研究。由Intel Xscale架构微处理器PXA255构建的上位计算机采用嵌入式Linux操作系统,由AT89S52构建的直流maxon motor电机数字伺服控制板作为下位运动控制单元,两者之间通过串行接口进行通讯,共同构成一个运动控制系统。本文中,首先介绍了嵌入式系统概念和结构,并在分析Linux操作系统的历史和特点的基础上,讨论了将Linux用于嵌入式系统的优缺点。随后分析了Intel Xscale的系统结构和上位计算机的配置;介绍了Bootloader概念、完成的主要任务和结构框架,并剖析了目前流行的Boot Loader:U-Boot的体系结构及其向Xscale目标板的过程。
maxon DC电机是质量优异的直流电机，采用高性能永磁体。 具有转矩特性良好、功率高、转速范围大和使用寿命长久等优点。
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肌电图驱动的上肢外骨骼人机接口研究肌电信号包含肌肉处于运动状态时的大部分信息,能够较准确地反映人体运动意图,和其它信号相比,表面肌电信号的采集更加方便、简单,并且采集过程不会对人体造成。研究肌电图驱动的外骨骼人机接口就是提取人体运动时肌肉表面肌电信号的特征,借助建立的前臂旋转生物力学模型得到人体运动意图,通过驱动机器人专用maxon电机完成相应的动作。分析前臂生理结构,建立前臂旋转主要肌肉模型、前臂旋转骨肌模型以及前臂旋转运动学模型。首次建立的前臂旋转骨肌模型,准确地表达了前臂旋转运动过程中人体的运动意图。同时给出了模型主要参数的获取方法。根据表面肌电信号的特征,选出合适的采集装置,同时设计采集实验,采集前臂旋转主要肌肉的表面肌电信号,利用MATLAB/Siumlink模块对其进行处理,获取前臂旋转肌肉度。
maxon电机用享有全球专利的空芯杯转子。 这项技术带给驱动器的优势是紧凑的结构、高性能和低惯性。 由于惯量较小，DC电机可达到很高的加速度。 模块化构建的A-max和RE-max系列提供多种选配可能，在提供卓越性能的同时保持合理的价格。
其性能的优劣直接决定了整个移动机器人专用maxon电机的好坏，因此设计出高性能的行走机构是移动机器人专用maxon电机发展的必然要求。特别是在不平地面、障碍物、楼梯等各种复杂多变的非结构环境下，要求机器人专用maxon电机具有能与之相适应的行走机构特性。目前国内外研制开发了轮式、腿式、轮腿式、履带式等多种非结构环境行走系统，现有几种比较典型的非结构环境移动机器人专用maxon电机各有特色，但越障性能和保持机体稳定以及姿态调整能力方面尚有许多值得探索之处。由东华大学自行研制的变位四履带足机器人专用maxon电机行走机构除了保持双履带结构支撑面积大的优点外，还具有地形适应性好、越障性能优越等特点，然而原有的变位四履带足机器人专用maxon电机不具备姿态调整功能。
电子换向的maxon EC电机具有转矩特性良好、功率高、转速范围大和使用寿命长久等优点。 它调节性能出色，因此可实现精确定位。maxon EC-max电机属于成本优化的EC系列。 如果空间较为狭小，还可选择maxon盘式电机
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