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分析了无刷直流maxon motor电机的结构,推导了其数学模型,并对系统整体的控制策略进行设计。通过Simulink搭建了组合式舵机控制器的仿真模型,并通过仿真验证了整体方案的可行性及控制策略的性能。根据系统的设计方案,详细设计了组合式舵机控制器的硬件系统及软件系统。将组合式舵机控制器按功能划分为控制单元、驱动单元、信号采集单元、通讯单元以及电源单元。并对各单元功能的实现途径进行分析,对各单元关键器件及其电路进行了设计。根据提出的控制与驱动方案,结合硬件电路中选用的DSP与CPLD两种控制器各自的特点,通过设计DSP程序实现了系统的数据通讯、信号采样与处理、控制律运算等功能,通过设计CPLD程序实现了maxon motor电机的逻辑换向、故障保护等功能。
maxon DC电机是质量优异的直流电机，采用高性能永磁体。 具有转矩特性良好、功率高、转速范围大和使用寿命长久等优点。
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绘制了输出力矩轮系在工作中的功率流向,计算了该轮系在两种工作状态下的传动效率。根据理论研究建立了三轴差速机构的实体模型,并与现有的该类机构进行对比分析。建立了管道机器人专用maxon电机系统的三维实体模型,并对移动单元的牵引能力与越障性能进行仿真分析,明确了系统结构设计与理论分析的合理性。据此,制造了机器人专用maxon电机系统样机,并开展了该系统爬行能力的试验研究,证明了管道机器人专用maxon电机系统具有可靠的管内爬行能力,基本性能指标满足设计要求。人形机器人专用maxon电机一直是机器人专用maxon电机研究领域的热点,人形机器人专用maxon电机研究的难点是如何使机器人专用maxon电机“两条腿”近似地模拟人类行走。
maxon电机用享有全球专利的空芯杯转子。 这项技术带给驱动器的优势是紧凑的结构、高性能和低惯性。 由于惯量较小，DC电机可达到很高的加速度。 模块化构建的A-max和RE-max系列提供多种选配可能，在提供卓越性能的同时保持合理的价格。
针对仿人机器人专用maxon电机关节驱动系统的快速稳定控制，研究机器人专用maxon电机关节驱动系统一体化集成设计方法，从永磁交流伺服系统驱动控制策略和微小型高性能交流伺服系统研发两个方面进行了全面而深入的研究。交流伺服系统动态频响的核心制约因素是内环电流环的带宽，本文对电流环带宽扩展策略进行了研究。在数字控制交流伺服系统中，制约电流环带宽的因素主要包括功率器件的开关频率和A/D采样时间、计算处理、PWM占空比更新等数字控制延时。在不提高功率器件开关频率的前提下扩展电流环的带宽很有必要。在同步旋转坐标系下的电流解耦控制基础上，分析了永磁交流伺服系统中电流采样和占空比更新方式产生的延时对电流环带宽的影响。
电子换向的maxon EC电机具有转矩特性良好、功率高、转速范围大和使用寿命长久等优点。 它调节性能出色，因此可实现精确定位。maxon EC-max电机属于成本优化的EC系列。 如果空间较为狭小，还可选择maxon盘式电机
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