maxon416697-行星齿轮箱GP22HD-maxon
maxon电机承销商山东望舒国际贸易有限公司提供MAXON电机、maxon齿轮箱、maxon电机编码器、maxon电机控制器，本文提出了一种小型***机器人专用maxon电机移动平台方案,设计了其行走系统和传动系统,分析了作业过程中的运动学、动力学性能,制作了移动平台实物样机,并结合设计任务,进行了相关性能测试。本文主要研究内容如下：1.分析了小型***机器人专用maxon电机移动平台设计任务,对比了国内外***机器人专用maxon电机的典型行走系统方案,提出了一种五自由度的腿履复合式移动平台行走方案。以越过狭窄通道、壕沟、高台、斜坡等常见障碍为目标,建立了移动平台关键尺寸的约束关系,分析了跨越几种常见障碍时的姿态规划问题；2.确定了小型***机器人专用maxon电机移动平台的传动方案,根据爬坡、转向、翻越垂直障碍等典型工况,分析计算了机器人专用maxon电机越障所需驱动力,确定了机器人专用maxon电机驱动源选型：分析了移动平台在越障过程中的稳定性,验证了机器人专用maxon电机的通过能力；
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该独轮机器人专用maxon电机利用一对剪式控制力矩陀螺产生的陀螺力矩实现侧平衡高效控制。剪式陀螺消除了单陀螺结构中力矩方向变化带来的前后方向的干扰。在控制方面,对独轮机器人专用maxon电机控制目前多采用解耦控制方法,将独轮机器人专用maxon电机动力学模型在平衡点附近解耦为前后动力学模型和左右动力学模型,针对这两个模型设计两个分离的状态反馈控制器。该方法忽略了独轮机器人专用maxon电机动力学模型之间由于耦合作用带来的相互干扰,抗扰动性能有待提升。针对上述控制问题,本文提出了一种基于离心力原理的补偿控制算法。该算法考虑了独轮机器人专用maxon电机动力学中前后和左右方向之间的离心力项,用离心力矩和陀螺力矩共同补偿独轮机器人专用maxon电机左右倾斜时的重力力矩,提高了独轮机器人专用maxon电机侧平衡的鲁棒性。
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例如美国国家航空航天局火星探测车的驱动力来源就是maxon电机。 此外，还可用在泵和外科手持器械中。 仿真机器人或精密工业设备中也可以找到maxon motor电机的身影。
甚至是纹身机、客机、相机镜头、赛车和泵中。
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(2)交互装置性能分析。围绕交互装置的机械结构,以机器人专用maxon电机运动学理论对其进行了正解分析,建立交互装置的数学模型,并根据模型进行反馈力分解运算。围绕力反馈交互装置的反馈力生成原理,研究了实现力反馈过程中的maxon motor电机转矩输出原理以及堵转引起的maxon motor电机升温问题,提出了相关使用安全措施。(3)控制策略研究。对常用控制策略做出研究,选用了PI控制策略作为交互设备的maxon motor电机控制策略,并进行了maxon motor电机驱动软件开发。(4)将交互装置与虚拟软件系统结合,搭建出虚拟平台。本文完成了基于虚拟膝的力反馈交互装置的开发与研究,本文创新点在于开发出一种适用于膝仿真的力反馈交互装置,具有一定的专用性与实用性。
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