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针对现有微创外科机器人专用maxon电机系统中力反馈难题,本文设计了一款具有力反馈的九自由度机器人专用maxon电机主操作手。首先,通过研究和分析确定选择maxon motor电机作为力反馈实现的驱动执行元件,并讨论了其实现原理,进而分析了影响力反馈精确性的各种因素。其次,基于工作空间和性能指标,对主操作手的构型和尺度进行综合分析,并结合自重平衡的要求,完成总体结构设计,并进行了运动学分析。之后,根据主操作手的总体结构并考虑到力反馈的精度要求,着重对采用钢丝绳的传动系统进行了研究。最后,对主操作手的各组成部分进行机械结构设计,构建其三维建模和虚拟装配,进而完成实体样机的制造和装配,并进行调试以验证设计的可行性。
maxon DC电机是质量优异的直流电机，采用高性能永磁体。 具有转矩特性良好、功率高、转速范围大和使用寿命长久等优点。
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最后,在Visual Studio 2008上编写智能车BJUT-IV上位机软件,该软件遵循UDP协议,通过网线获取数据处理上位机发送过来的数据信息,同时采用RS232接口方式,将上位机的控制指令下发给各执行机构。在校园道路进行实车实验,以验证智能车设计方案以及控制算法的有效性。"基于Q学习和网络的双足机器人专用maxon电机控制被动动力学理论认为双足行走是双足机器人专用maxon电机的固有特性,可以充分利用机器人专用maxon电机自身的动力学特性提高能效。由于机器人专用maxon电机结构的多样性,行走时的动力学特性存在差异,很难把人类或者其他机器人专用maxon电机的轨迹作为参考步态。而Q学习在不断试错中积累经验,使机器入可以充分利用自身的动力学特性,在和环境的交互中自主学习行走。
maxon电机用享有全球专利的空芯杯转子。 这项技术带给驱动器的优势是紧凑的结构、高性能和低惯性。 由于惯量较小，DC电机可达到很高的加速度。 模块化构建的A-max和RE-max系列提供多种选配可能，在提供卓越性能的同时保持合理的价格。
首先,对智能车BJUT-IV的体系结构进行详细地介绍,并对装载在智能车上的传感器的工作原理进行研究,为之后的***、多传感器融合、智能车速度控制和路径跟踪奠定了基础。其次,设计了一种速度控制的策略。整个速度控制系统可以分为底层控制系统和上层控制系统两方面:底层控制系统通过钢丝绳连接maxon motor电机与油门和刹车踏板,采用PID控制方法对maxon motor电机进行位置控制;上层控制系统分为油门控制系统和制动控制系统,其中油门控制系统采用PID控制,制动控制系统采用模糊控制,采用切换的控制思想,有效地避免了刹车与油门间频繁切换导致车辆执行机构的损耗,保证了车辆在加、减速时的平稳性。再次,根据电动助力转向系统的结构和工作原理,并结合智能车BJUT-IV车体结构特点,设计了转向控制系统,并制定了控制策略,该套系统在控制过程中产生的误差小,具有良好的准确性和快速性;在Pure Pursuit算法基础上,提出了一种基于几何位置关系确定预瞄点的方法,使车辆在路径跟踪过程中能够迅速地确定预瞄点;根据车速确定预瞄距离和根据规划路径曲率调整控制器参数的方法,减小车辆在跟踪路径时产生的横向偏差;建立车辆运动学数学模型,并进行仿真实验,验证算法的可行性和准确性。
电子换向的maxon EC电机具有转矩特性良好、功率高、转速范围大和使用寿命长久等优点。 它调节性能出色，因此可实现精确定位。maxon EC-max电机属于成本优化的EC系列。 如果空间较为狭小，还可选择maxon盘式电机
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